本報告導讀：

靈巧手是人形機器人的靈魂和核心，人形機器人產業化加速將帶動靈巧手行業技術的快速進步。

投資要點：

投資建議：目前，靈巧手行業主要產品仍以國外品牌為主導，受益于人形機器人的發展，國內企業紛紛跟進，推出自己的相關靈巧手產品，技術加速收斂海外，我們推薦具備靈巧手生產能力并具備產品的公司，以及靈巧手核心零部件廠商，重點推薦兆威機電、鳴志電器、捷昌驅動，受益標的為鼎智科技。

靈巧手是人形機器人的靈魂，降本是核心。靈巧手作為一種仿人手生理結構機器人，是一種擬人化并能實現智能控制的高級末端執行機構。靈巧手種類多樣，按照傳動方式與驅動結構劃分，可以分為腱繩傳動、連桿傳動、齒輪傳動、液壓傳動和混合傳動，其中腱繩傳動方案一直是行業的主流方案。特斯拉發布原型機后，其展示的靈巧手方案多次迭代，其在降本為核心的路徑中，驅動系統整體重構，2024 年10 月展示的靈巧手看，整體細節更加簡潔，動作更加靈活，目前的靈巧手方案是電機通過行星滾柱絲杠驅動腱繩，同時自由度提升到22 個，驅動裝置前移至小臂。

空心杯電機是靈巧手驅動方案的優選，傳動方案選擇具備多樣性。

驅動結構主要是指靈巧手模組的驅動源，目前大部分人形機器人均采用電驅模式，因此靈巧手的驅動源主要依靠電機。對于人形機器人而言，空心杯電機優勢明顯，各種特點都符合人形機器人需要。

傳動方式看，腱繩方案依然較為主流，各家廠商傳動方案整體看不盡相同，均存在一定創新性，在一級二級三級傳動的各環節中，特斯拉選用電機+微型絲杠+腱繩的創新方案。

靈巧手觸覺方案：感知技術是機器人商業化落地的“功能觸角”。靈巧手的傳感器主要包括內部傳感器和外部傳感器兩類。內部傳感器主要反饋靈巧手的姿態信息，決定靈巧手穩定能力。外部傳感器包括接近覺傳感器和觸覺傳感器，主要感知目標物體的位置、受力等信息，其中觸覺傳感器是靈巧手完成各項功能的關鍵。觸覺傳感器的核心任務是模擬人類皮膚的感知能力，其技術路線圍繞“靈敏度”與“多功能”展開，因此在材料的選擇上，觸覺傳感器偏好于具有柔軟、低模量、易變形等屬性的柔性材料。其中壓阻式傳感器結構簡單、成本低，是較為常見的觸覺傳感器。遠期看，電子皮膚是觸覺傳感的終極形態，其被視為未來電子技術的新興發展方向。

風險提示：人形機器人產業化進程不確定性風險、技術研發不及預期的風險

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轉自國泰君安證券股份有限公司 研究員：肖群稀/歐陽蕤