關鍵詞：感知與避撞(DAA)系統架構、感知與避撞(DAA)系統發展背景、感知與避撞(DAA)系統市場規模、感知與避撞(DAA)系統行業動態

一、感知與避撞(DAA)系統相關概述

感知與避撞(DAA)是無人機系統中的一個關鍵概念，是指無人機系統通過傳感器、數據鏈路和地理信息數據等實現對空中交通環境的有效觀測、評估和威脅判斷，在此基礎上，針對可能的碰撞威脅生成有效的規避路徑和機動控制，從而實現碰撞規避和保障空域交通安全。

具體功能包括：（1）檢測與跟蹤：實現空間環境感知的第1步，利用各種機載傳感器或各類通信鏈路對空間環境進行量測，對各類潛在障礙物進行檢測和狀態估計。常見的感知設備包括各種非合作機載傳感器，包括光電、雷達、聲波等以及合作式的通信鏈路，如空中防撞系統、廣播式自動相關監視等。主要的感知目標包括飛行空域的各類合作/非合作動態目標以及各類靜止障礙物。（2）威脅評估：通過有效的狀態估計和空間遭遇建模，對飛行態勢進行理解分析，根據空間分離規則和本機狀態對碰撞威脅程度進行評估;在復雜的空間環境中，飛行空間的遭遇場景包括多種障礙物(靜態/動態)和多種遭遇模型(單機/多機)。威脅評估的主要指標包括碰撞概率、最小分離距離和碰撞預留時間。（3）規避決策與路徑規劃：結合威脅評估結果，通過人在回路或自主方式生成碰撞規避決策。結合平臺屬性、飛行規則、障礙威脅屬性等生成最優規避路徑。（4）規避機動控制：感知與規避的最終輸出。根據規避機動決策和路徑規劃結果，控制器計算控制輸出實現規避路徑跟隨和應急機動。

由于無人機系統由無人飛行器和地面控制站組成，DAA的功能應當分別在無人機和控制站上進行實現，DAA系統設備包括硬件、軟件、固件、處理器、顯示器和操縱器件，以執行感知和避讓系統的預期功能，系統主要包括：（1）無人機監視設備：包括ATAR、ADS-B輸入和機載主動監視或7.1版的TCASⅡ；（2）無人機機載DAA處理器：此處理器安裝在無人機上，它接收自身的數據、來自機上監視設備的數據，以及數據鏈路的數據，然后對數據進行處理，并將軌跡和其他DAA信息通過數據鏈路傳輸到控制站，機載DAA除接收其他監控數據外，還接收TCASⅡ的數據。傳遞到機載DAA處理器的附加數據包括自身飛行路徑數據和到自動飛控系統的飛行控制引導數據；（3）控制站DAA處理器：此處理器安裝在控制站中。按照優先級順序接收機載DAA系統通過數據鏈路傳輸的軌跡信息和DAA狀態信息、來自控制站內DAA控制面板的DAA模式控制指令。然后對數據進行處理，將信息轉發給DAA顯示和音頻告警系統。同樣，它將DAA模式控制和指令數據轉發給數據鏈路；（4）控制站DAA模式控制面板：這是駕駛員與機載和控制站DAA處理器之間的接口。它從控制站DAA處理器接收DAA狀態信息，同時向控制站DAA處理器發送命令和控制信息；（5）控制站DAA交通顯示：從控制站DAA處理器接收數據，通過顯示器和音頻告警向駕駛員提供交通信息。顯示器和音頻揚聲器可以是專用DAA設備的一部分，也可以是其他系統的一部分。整體來看，DAA系統由感知避讓設備、無人機、控制站、入侵者、空中交通管制（ATC）、地面監視、導航系統以及通信系統、無人機系統駕駛員、數據鏈路以及其他保持“感知和避讓”充分間隔所需的無人機系統設備組成。

相關報告：智研咨詢發布的《2025年中國無人駕駛航空器感知與避撞(DAA)系統行業市場發展態勢及產業需求研判報告》

二、感知與避撞(DAA)系統發展現狀

低空經濟正展現出前所未有的活力與潛力，作為其重要支柱之一的無人機產業迎來爆發式增長。在各地政策的大力支持以及各企業對應用場景的持續探索下，無人機發展不斷提速，2023年我國交付民用無人機超317萬架，民用無人機產業規模達到1174.3億元，同比增長32%，其中工業級無人機為市場主流，規模占比65.3%，消費級無人機規模占比34.7%。截至2024年8月底，我國無人機實名登記共計198.7萬架，比 2023 年底增加72萬架。隨著無人機相關技術的迅速發展，無人機在國民經濟和國防領域發揮著越來越重要的作用，無人機融入國家空域系統已經成為航空運輸系統必然的發展趨勢。無人機融入國家空域系統的核心是讓無人機與有人機能在相同的空域中最大程度上遵循相同的空中交通管理系統和規則程序來實現融合運行，因此無人機必須具備與有人機等同的安全水平，確保其加入空域后不會妨礙有人機的運行，降低空域整體安全性。感知與避撞（DAA）技術作為保障無人機等效安全水平最重要的手段，是支撐其融入空域的核心。有資料顯示，配備 DAA 技術的無人機在復雜環境中的碰撞風險降低了70%以上。

技術加速突破和法規不斷完善推動無人機感知和避撞系統市場發展，先進傳感器、通信技術和先進算法正以越來越快的速度集成到無人駕駛飛行器中。數據顯示，2023年全球無人機感知和避撞系統市場規模為17億美元左右，預計到2030年市場規模將增長至103億美元，2023-2030年實現年復合增長率29%。

國內外企業已在無人機感知和避讓（DAA）系統領域實現了一定的突破，如2019年5月，英國艾瑞斯自動化 (Iris Automation) 公司針對商用無人機行業推出了一種名為 “卡西亞” (Casia) 的新型計算機視覺探測與規避解決方案。2023年8月，南京牧星人航空宣布發布無人機機載探測與避讓系統及機載模塊。

三、感知與避撞(DAA)系統發展存在的挑戰

近年來，各個國家、組織和研究機構圍繞無人機的關鍵技術、系統研制和測試進行了大量的研究工作，并推動了相關航空法規、政策的制定和實施。但是當前無人機感知與規避相關的政策法規、技術研究與系統測試仍處于起步階段，真正實現無人機的可靠、高效任務執行仍存在諸多挑戰。首先國家、組織相對滯后的無人機政策法規和制造、測試標準已經成為制約無人機發展的重要因素，未來無人機的廣泛應用勢必帶來空中交通政策法規的變革以及空中交通技術體系的革新。盡快制定和完善無人機相關的航空法規和相關政策，為DAA系統的研究提供導向性參考，能夠促進無人機應用和相關產業的健康發展。其次，現有的無人機感知與避撞的技術研究難以保證無人機在復雜場景下應用的安全保障。在無人機的應用場景中，無人機將面臨靜/動態，合作/非合作等多種碰撞威脅，以及單機/多機/混合等多種任務模式，現有的感知、規劃和控制方法往往針對某一具體應用場景中的碰撞規避實現，實現可靠穩定的復雜場景下的感知與避撞功能仍需要大量的基礎技術研究，如基于多源感知信息下的穩定、精確的環境感知技術，復雜航空規則和應用場景下的態勢評估與路徑規劃以及高可靠、優化機動控制技術等。此外，仍處于初始階段的感知與避撞系統測試與功能驗證難以保證無人機感知與避撞功能的可靠運行。盡管基于多種感知與規避系統研制與測試見諸報道，但僅僅局限于單一場景、局部區域或部分功能的系統設計與功能測試，無人機感知與規避系統設計與測試將經歷由地基為主到地/空結合，由局部空域特定類型無人機到全空域全類型無人機規避標準化設計的發展過程。最終實現無人機自主化、智能化的任務執行與空域飛行安全。

以上數據及信息可參考智研咨詢（www.szxuejia.com）發布的《2025年中國無人駕駛航空器感知與避撞(DAA)系統行業市場發展態勢及產業需求研判報告》。智研咨詢是中國領先產業咨詢機構，提供深度產業研究報告、商業計劃書、可行性研究報告及定制服務等一站式產業咨詢服務。您可以關注【智研咨詢】公眾號，每天及時掌握更多行業動態。