內(nèi)容概況：機(jī)器人關(guān)節(jié)模組是機(jī)器人各個(gè)零部件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動(dòng)形式。作為機(jī)器人重要零部件，關(guān)節(jié)模組能夠快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各類應(yīng)用及功能需求。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來說，關(guān)節(jié)決定了機(jī)器人的靈活性和精確性。一個(gè)典型的工業(yè)機(jī)器人通常包含多達(dá)6個(gè)或者更多的關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)必須能夠承受重負(fù)荷運(yùn)行，并且保持極高的精度。因此，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展在一定程度上將推動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組需求量的增加。此外，人形機(jī)器人也是機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的重要應(yīng)用領(lǐng)域之一。由于雙足人形機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和人類關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類似，需要進(jìn)行諸如行走、跑、彈跳等動(dòng)作，運(yùn)動(dòng)速度較快、機(jī)動(dòng)性較好，這使其人形機(jī)器人采用集成化方案，對(duì)輕量化、緊湊結(jié)構(gòu)追求較高。因此相比其他驅(qū)動(dòng)器，作為人形機(jī)器人“心臟”的關(guān)節(jié)模組，相對(duì)需要具有高功率密度、高響應(yīng)性、高能量利用效率和耐沖擊性等特性，這對(duì)于關(guān)節(jié)電機(jī)的扭矩、功率密度、響應(yīng)速度和轉(zhuǎn)速等指標(biāo)提出了越來越高的需求。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人關(guān)節(jié)模組、減速器、伺服電機(jī)、人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人

一、機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)發(fā)展背景

機(jī)器人關(guān)節(jié)模組是機(jī)器人各個(gè)零部件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動(dòng)形式。作為機(jī)器人重要零部件，關(guān)節(jié)模組能夠快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各類應(yīng)用及功能需求。它主要由電機(jī)端絕對(duì)值編碼器、輸出端多圈絕對(duì)值編碼器、無框力矩電機(jī)、精密諧波減速機(jī)、直流驅(qū)動(dòng)器、溫度傳感器、摩擦式制動(dòng)保持器、扭矩傳感器組成，能夠滿足用戶對(duì)于大力矩輸出、高運(yùn)動(dòng)精度和高可靠性的需求。

機(jī)器人關(guān)節(jié)模組是機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，其性能的好壞直接影響機(jī)器人的性能。近年來，國(guó)家出臺(tái)多項(xiàng)政策來推動(dòng)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展，如2023年發(fā)布的《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》《關(guān)于開展2023年工業(yè)和信息化質(zhì)量提升與品牌建設(shè)工作的通知》《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》；2024年發(fā)布的《關(guān)于加快應(yīng)急機(jī)器人發(fā)展的指導(dǎo)意見》《關(guān)于推動(dòng)未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實(shí)施意見》等。隨著這些政策的發(fā)布，對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組也有著重要影響。一方面，在政策的支持下，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，所需要的機(jī)器人數(shù)量也隨之增加，這將推動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組需求的增長(zhǎng)；另一方面，政策鼓勵(lì)不斷加強(qiáng)技術(shù)突破，機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的技術(shù)水平也將有所提升。

二、機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈

?機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上游主要包括原材料供應(yīng)商和零部件制造商。原材料供應(yīng)商主要為機(jī)器人關(guān)節(jié)模組制造提供金屬、塑料、電子元件等原材料；零部件制造商則負(fù)責(zé)生產(chǎn)關(guān)節(jié)模組中的關(guān)鍵部件，如高精度減速器、伺服電機(jī)、傳感器等。這些零部件的質(zhì)量和性能直接影響到機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的整體性能和可靠性。中游是機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的生產(chǎn)制造，這一環(huán)節(jié)需要將上游所提供的原材料和零部件進(jìn)行加工、組裝和測(cè)試，最終生產(chǎn)出符合要求的機(jī)器人關(guān)節(jié)模組。下游是機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的應(yīng)用領(lǐng)域，關(guān)節(jié)模組被廣泛應(yīng)用于各種類型的機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)和控制功能。最終應(yīng)用到電子工業(yè)、汽車制造、倉(cāng)儲(chǔ)物流、醫(yī)藥制造、化工行業(yè)、金屬加工等。

減速器是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立閉式傳動(dòng)裝置，用于降低轉(zhuǎn)速并增大轉(zhuǎn)矩，以滿足機(jī)器人對(duì)動(dòng)力和精度的要求。目前，常見的減速器主要分為兩種類型，分別是安裝在工業(yè)機(jī)器人大臂、肩部等重載位置的RV減速器和安裝在前臂、手腕和手輕載荷位置的諧波減速器。隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，我國(guó)減速器市場(chǎng)也將迎來廣闊的發(fā)展空間。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2018年-2022年中國(guó)減速器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)增長(zhǎng)，2023年行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模約1387億元，同比上升5%。

伺服電機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的“動(dòng)力系統(tǒng)”，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，一般用作執(zhí)行元件，安裝在工業(yè)機(jī)器人的“每個(gè)關(guān)節(jié)”處。目前，機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)離不開伺服系統(tǒng)，關(guān)節(jié)越多，機(jī)器人的柔性和精準(zhǔn)度越高，所要使用的伺服電機(jī)的數(shù)量就越多。近年來，工業(yè)自動(dòng)化水平的提高以及機(jī)器人技術(shù)的普及，伺服電機(jī)將隨著機(jī)器人銷量的持續(xù)提升得到放量。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2019-2022年我國(guó)伺服電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大，2023年行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模約195億元。

隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展和創(chuàng)新，機(jī)器人在制造業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。而機(jī)器人關(guān)節(jié)模組作為機(jī)器人各個(gè)部件之間相互連接的節(jié)點(diǎn)，提供了必要的運(yùn)動(dòng)自由度。它們使得機(jī)器人能夠模擬人類肢體的活動(dòng)，進(jìn)行抓取、轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)等動(dòng)作。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來說，關(guān)節(jié)決定了機(jī)器人的靈活性和精確性。一個(gè)典型的工業(yè)機(jī)器人通常包含多達(dá)6個(gè)或者更多的關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)必須能夠承受重負(fù)荷運(yùn)行，并且保持極高的精度。因此，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展在一定程度上將推動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組需求量的增加。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模從2017年的46億美元增長(zhǎng)至87億美元，2023年市場(chǎng)規(guī)模約99億美元。預(yù)計(jì)未來隨著下游應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)有望進(jìn)一步發(fā)展，從而帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組市場(chǎng)的發(fā)展。

此外，人形機(jī)器人也是機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的重要應(yīng)用領(lǐng)域之一。由于雙足人形機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和人類關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類似，需要進(jìn)行諸如行走、跑、彈跳等動(dòng)作，運(yùn)動(dòng)速度較快、機(jī)動(dòng)性較好，這使其人形機(jī)器人采用集成化方案，對(duì)輕量化、緊湊結(jié)構(gòu)追求較高。因此相比其他驅(qū)動(dòng)器，作為人形機(jī)器人“心臟”的關(guān)節(jié)模組，相對(duì)需要具有高功率密度、高響應(yīng)性、高能量利用效率和耐沖擊性等特性，這對(duì)于關(guān)節(jié)電機(jī)的扭矩、功率密度、響應(yīng)速度和轉(zhuǎn)速等指標(biāo)提出了越來越高的需求。近年來，隨著人工智能技術(shù)取得突破性進(jìn)展，人形機(jī)器人發(fā)展動(dòng)能愈發(fā)強(qiáng)勁，這給機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的發(fā)展帶來機(jī)遇。

相關(guān)報(bào)告：智研咨詢發(fā)布的《中國(guó)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)市場(chǎng)供需態(tài)勢(shì)及前景戰(zhàn)略研判報(bào)告》

三、機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局

目前，我國(guó)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)企業(yè)主要包括清能德創(chuàng)電氣技術(shù)（北京）有限公司、深圳市同川科技有限公司、廣州市昊志機(jī)電股份有限公司、深圳市大族機(jī)器人有限公司、蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技股份有限公司、深圳市泰科智能機(jī)器人有限公司、杭州程天科技發(fā)展有限公司等。這些企業(yè)在技術(shù)研發(fā)、產(chǎn)品制造和市場(chǎng)應(yīng)用等方面具有顯著優(yōu)勢(shì)，推動(dòng)著機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)的快速發(fā)展。預(yù)計(jì)未來隨著國(guó)內(nèi)外企業(yè)的不斷涌入，機(jī)器人關(guān)節(jié)模組市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)將日趨激烈。國(guó)內(nèi)企業(yè)需要加大研發(fā)投入，提升產(chǎn)品質(zhì)量和技術(shù)水平，以在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)有利地位。

清能德創(chuàng)電氣技術(shù)（北京）有限公司

清能德創(chuàng)成立于2012年，是一家國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的高新技術(shù)企業(yè)。公司以電力電子技術(shù)為核心，融合先進(jìn)的自動(dòng)化技術(shù)，通過持續(xù)創(chuàng)新，為電氣傳動(dòng)和能源領(lǐng)域的客戶提供高效可靠的產(chǎn)品和解決方案。目前公司推出的高性能伺服驅(qū)動(dòng)等產(chǎn)品，廣泛適用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械、包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、塑料機(jī)械等裝備制造行業(yè)。此外，公司在機(jī)器人關(guān)節(jié)模組方面也有所布局，已在2023年推出RJM高性能一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)產(chǎn)品。據(jù)悉，RJM系列關(guān)節(jié)模組是清能德創(chuàng)自主研發(fā)的全新一代高性能機(jī)器人關(guān)節(jié)產(chǎn)品，具有小體積、高轉(zhuǎn)矩、高精度等特點(diǎn)，可靈活配置成3~7軸不同形態(tài)協(xié)作機(jī)器人。未來，清能德創(chuàng)將繼續(xù)在自主研發(fā)的道路探索持續(xù)為自動(dòng)化、運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域提供優(yōu)質(zhì)的核心零部件產(chǎn)品、系統(tǒng)方案和服務(wù)。

深圳市泰科智能機(jī)器人有限公司

泰科機(jī)器人始創(chuàng)于2008年，以優(yōu)秀的伺服驅(qū)動(dòng)在國(guó)內(nèi)展露頭角；2016年，開始研發(fā)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組，先后推出了幾大暢銷系列RJSII、MJX等，滿足協(xié)作機(jī)器人、四足機(jī)械狗、人形機(jī)器人等等應(yīng)用場(chǎng)景，服務(wù)客戶達(dá)數(shù)百家；2019年正式進(jìn)入?yún)f(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域，先后推出了六軸、七軸、雙臂協(xié)作機(jī)器人等系列產(chǎn)品。2024年，正式進(jìn)軍人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，推出采用行星滾柱絲杠的線性關(guān)節(jié)模組，以及帶力控的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組等系列產(chǎn)品。整體來看，公司關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品較為豐富，且部分產(chǎn)品已在下游領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，預(yù)計(jì)未來隨著機(jī)器人市場(chǎng)的發(fā)展，公司關(guān)節(jié)模組將為營(yíng)業(yè)收入帶來新的增長(zhǎng)空間。

四、機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)

1、行業(yè)市場(chǎng)需求增加

隨著人工智能、?物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)的快速發(fā)展，?機(jī)器人技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛，?對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的需求也持續(xù)增長(zhǎng)。?特別是在工業(yè)自動(dòng)化、?物流運(yùn)輸、?醫(yī)療康復(fù)、?服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域，?機(jī)器人關(guān)節(jié)模組作為機(jī)器人技術(shù)的核心部件，?其市場(chǎng)需求呈現(xiàn)出快速增長(zhǎng)的態(tài)勢(shì)。此外，由于各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域?qū)C(jī)器人關(guān)節(jié)模組的需求各不相同，未來行業(yè)將采取定制化服務(wù)，以滿足不同用戶的個(gè)性化需求。

2、人形機(jī)器人推動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組向更高質(zhì)量發(fā)展

當(dāng)前，人形機(jī)器人市場(chǎng)較為火熱，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人企業(yè)數(shù)量已經(jīng)突破百家，這給機(jī)器人關(guān)節(jié)模組帶來一定的市場(chǎng)機(jī)遇。但與工業(yè)機(jī)器人相比，人形機(jī)器人對(duì)控本、減少誤差及提升效率、力矩和運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定的訴求更強(qiáng)。因此，這就需要關(guān)節(jié)模組需要具備高過載能力、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。未來，隨著人形機(jī)器人的不斷發(fā)展，將推動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組進(jìn)一步升級(jí)，并逐漸向高質(zhì)量方向發(fā)展。

以上數(shù)據(jù)及信息可參考智研咨詢（www.szxuejia.com）發(fā)布的《中國(guó)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組行業(yè)市場(chǎng)供需態(tài)勢(shì)及前景戰(zhàn)略研判報(bào)告》。智研咨詢是中國(guó)領(lǐng)先產(chǎn)業(yè)咨詢機(jī)構(gòu)，提供深度產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告、商業(yè)計(jì)劃書、可行性研究報(bào)告及定制服務(wù)等一站式產(chǎn)業(yè)咨詢服務(wù)。您可以關(guān)注【智研咨詢】公眾號(hào)，每天及時(shí)掌握更多行業(yè)動(dòng)態(tài)。